在現代化數控車床加工中，要求精度高、品質穩定、批量加工速度快，采用人工方式進行作業導致制造加工水平很難得到提升，而數控機床上下料機械手的出現正好解決了這些問題。數控車床上下料機械手具有自主性、智能性、移動性、作業性特點的智能機器人。能滿足“快速大批量加工節拍”、“節省人力成本”、“提高生產效率”等要求，成為越來越多工廠的理想選擇。是數控機床機械手在制造業中應用廣泛成熟的領域之一。
在數(shu)控加(jia)工領(ling)域(yu)中，由于零件(jian)(jian)(jian)的(de)形狀各(ge)異，如(ru)何讓識(shi)別并抓取待加(jia)工零件(jian)(jian)(jian)成為設計數(shu)控機(ji)(ji)床機(ji)(ji)械(xie)手的(de)難題(ti)，那么怎么來(lai)解決這(zhe)個難題(ti)，使(shi)得數(shu)控機(ji)(ji)床機(ji)(ji)械(xie)手能適應(ying)各(ge)種零件(jian)(jian)(jian)的(de)加(jia)工呢數(shu)控車床上(shang)下料機(ji)(ji)械(xie)手的(de)識(shi)別原理(li)通過對攝像機(ji)(ji)采集(ji)的(de)圖像進行(xing)圖像增強、分割和模式識(shi)別來(lai)獲取零件(jian)(jian)(jian)空(kong)間坐(zuo)標信息(xi)，通過串口通信將零件(jian)(jian)(jian)坐(zuo)標信息(xi)發(fa)送給(gei)上(shang)下料機(ji)(ji)器人(ren)，實現(xian)機(ji)(ji)床的(de)自動上(shang)下料。
從數控(kong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)床上(shang)(shang)下(xia)(xia)料(liao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手實現加(jia)工零件的(de)(de)(de)識別(bie)原理(li)可(ke)以(yi)看出，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)視覺(jue)技術可(ke)以(yi)有效的(de)(de)(de)解(jie)決上(shang)(shang)下(xia)(xia)料(liao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)識別(bie)定(ding)(ding)位機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)床待加(jia)工零件的(de)(de)(de)難題。上(shang)(shang)下(xia)(xia)料(liao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)視覺(jue)控(kong)制(zhi)系(xi)統主要由圖(tu)像(xiang)(xiang)采集(ji)卡(ka)、鏡頭、工業(ye)相(xiang)(xiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)、機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)、于(yu)東控(kong)制(zhi)單元(yuan)、計算機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)一(yi)級(ji)圖(tu)像(xiang)(xiang)處(chu)理(li)軟(ruan)件組成。工業(ye)相(xiang)(xiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)通(tong)過(guo)1394接(jie)口與圖(tu)像(xiang)(xiang)采集(ji)卡(ka)相(xiang)(xiang)連(lian)，圖(tu)像(xiang)(xiang)采集(ji)卡(ka)通(tong)過(guo)代1插槽(cao)與計算機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)相(xiang)(xiang)連(lian)。首先，對攝像(xiang)(xiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)進行(xing)標(biao)(biao)定(ding)(ding)確定(ding)(ding)圖(tu)像(xiang)(xiang)坐標(biao)(biao)與實，際坐標(biao)(biao)之間(jian)的(de)(de)(de)關(guan)系(xi)矩(ju)陣(zhen)，該關(guan)系(xi)矩(ju)陣(zhen)將作為編制(zhi)視覺(jue)控(kong)制(zhi)軟(ruan)件的(de)(de)(de)參數用于(yu)計算圖(tu)像(xiang)(xiang)點(dian)對應的(de)(de)(de)空間(jian)坐標(biao)(biao)。其次，確定(ding)(ding)光(guang)源(yuan)的(de)(de)(de)打光(guang)方(fang)式(shi)，中關(guan)鍵的(de)(de)(de)一(yi)個方(fang)面就是選擇正確的(de)(de)(de)照明，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)視覺(jue)光(guang)源(yuan)直接(jie)影響到(dao)圖(tu)像(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)質(zhi)量，進而(er)影響到(dao)系(xi)統的(de)(de)(de)性能。其次確定(ding)(ding)圖(tu)像(xiang)(xiang)處(chu)理(li)的(de)(de)(de)方(fang)案，對圖(tu)像(xiang)(xiang)進行(xing)圖(tu)像(xiang)(xiang)增(zeng)強、圖(tu)像(xiang)(xiang)分割并(bing)進行(xing)圖(tu)像(xiang)(xiang)匹配，確定(ding)(ding)目標(biao)(biao)的(de)(de)(de)圖(tu)像(xiang)(xiang)坐標(biao)(biao)，根據圖(tu)像(xiang)(xiang)坐標(biao)(biao)和關(guan)系(xi)矩(ju)陣(zhen)求出目標(biao)(biao)的(de)(de)(de)空間(jian)坐標(biao)(biao)后，將空間(jian)坐標(biao)(biao)通(tong)過(guo)串口傳(chuan)送至(zhi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)接(jie)收到(dao)信息并(bing)執行(xing)動作實現上(shang)(shang)下(xia)(xia)料(liao)。
深圳市嵩祥精密機械有限公司是一家致力于工業機器人機械手設計開發、生產、銷售于一體的高新技術企業，公司主營產品包括：數控機床機械手、沖壓機械手、桁架機械手、關節機器人、桁架機器人、沖壓機器人、等自動化設備。
